かつて、クレタ島をミノスという王が統治していた。

ミノスは海神ポセイドンに雄牛を生け贄に捧げなければならなかったが、

その美しい雄牛を気に入ってしまったため、

嘘をついて他の牛を生け贄として捧げた。

嘘は簡単に見破られ、ミノスはポセイドンの怒りをかった。

そして神罰が下り、ミノスの妻パシパエはその雄牛に恋をしてしまう。

こうして誕生したのが、半人半牛の怪物アステリオスで、

一般的にはミノタウロス（ミノスの雄牛）と呼ばれる。

ミノタウロスは大変な乱暴者で、更に人の肉を好んで食べるため

やがてミノスの手に負えなくなったが、殺してしまうことによる更なる神罰を恐れたミノスは

建築家ダイダロスに命じて巨大な迷宮ラビリンス（ラビュリントス）を作り、そこにミノタウロスを閉じこめた。

その後、毎年７人の少年と７人の少女が生け贄としてラビリンスに送られることになったが

三度目の生け贄が送られる時にミノタウロスを退治しようと考えた

英雄テセウスが生け贄に立候補した。

ラビリンスは一度入ったら出られないと言われていたが、

ミノスの娘でテセウスに恋しているアリアドネから受け取った糸玉を使い

テセウスはミノタウロスを退治した後、迷うことなく無事に脱出することができた。

ミノタウロスは幻想世界では一つの種族となっていることが多い。

もっとも、雌のミノタウロスなどはまず見かけることがないので、

多くの場合魔法により召喚や創造された物だと考えられる。

人間より一回り以上大柄で、非常に筋肉が発達し

その怪力で巨大なバトルアックスを振り回す。

希に魔法を使える程賢い者もいるようだが、基本的に凶暴な怪物で

多くは人間を食べる性質を受け継いでいる。

出現場所もラビリンスに似た複雑な迷宮が多いようだ。

英語でMinotaurは破壊者という意味で使われることもある。